Okolice Firleja zamieszkane były już około 2 tys. Lat p.n.e. Od XIV w. Historia tych ziem łączy się z jednym z najpotężniejszych i najświetniejszych rodów szesnastowiecznej Polski – Firlejami. Miasto Firlej (wcześniej Firlejów) zostało założone w 1557 r. przez wojewodę lubelskiego Mikołaja Firleja z Dąbrowicy. Od początku istnienia było to miasto o typowo rolniczym i rzemieślniczym charakterze, spełniało rolę ośrodka usługowego dla wszystkich włości Firleja. W mieście wybudowany został kościół, który przekształcony został wkrótce   w zbór kalwiński. Dopiero w 1685 roku zbudowano tu nową świątynię katolicką. Najazdy kozackie w 1638 r. i wojna polsko-szwedzka w latach 1650-1660 zapoczątkowała upadek miasta.

        Po śmierci ostatniego przedstawiciela rodu Firlejów kolejnymi właścicielami miasta były rodziny Zasławskich, Lubomirskich i Sanguszków. 24 VII 1688 r. właściciel Firleja i całego klucza lubartowskiego, ówczesny koniuszy koronny Józef Karol Lubomierski mocą wydanego przez siebie dokumentu odnowił prawo miejskie Firleja, zrównując je z prawami posiadanymi przez Lubartów. Działalność podjęły władze miejskie Firleja, wybierane na roczną kadencję, zwane wówczas Sławetnym Magistratem Miasta Firlejowa oraz kancelaria miejska W skład władz miejskich wchodzili: wójt, czterech rajców – z których każdy przez kwartał sparował urząd burmistrza, sześciu ławników, lantwójt oraz pisarz miejski. Po odnowieniu miasta wójtem Firlejowa został Franciszek Kosiarski, w 1690 r. na wójta mieszczanie wybrali Grzegorza Szymbora, w 1692 r. władzę w mieście sprawowali: wójt – Marcin Karwat; rajcy (burmistrzowie) – Wojciech Maiecher, Andrzej Bicz, Grzegorz Szymbor, Franciszek Andrzejek; ławnicy – Piotr Zakrzewski, Stanisław Kowal, Andrzej Kaczała, Józef Wochnik, Tomasz Bicz, Wojciech Rolka. Pisarzem miejskim był wówczas Wojciech Dobek.
Prawa miejskie nadane przez Lubomirskiego dwukrotnie potwierdzał mocą dokumentów wydanych miastu Paweł Karol Sanguszko, po raz pierwszy 20 V 1712 r. oraz 7 I 1739 r.
Miasto rządziło się według prawa magdeburskiego, miało prawo do własnych władz i sądu miejskiego, zakładania cechów rzemieślniczych, odbywania jarmarków, warzenia i szynkowania piwa, a nowo przybyli mieszczanie uzyskali zwolnienie od podatków i powinności na okres sześciu lat.
22 XI 1744 r. król August III Sas nadał miastu prawo do odbywania jarmarków.
Życie gospodarcze Firleja regulowały także dwa inne dokumenty: pierwszy wydany przez żonę Józefa K. Lubomirskiego Teofilę Ludwikę z Zasławskich w 1700 r. i drugi nadany przez Janusza Modesta Sanguszkę w 1796 r.
W 1789 r. Firlejów liczył 324 mieszkańców, łącznie z siedmioosobową żydowską rodziną karczmarza.
W 1841 roku Firlej stał się własnością Henryka Łubieńskiego, dyrektora Banku Polskiego, dzięki któremu powstała w pobliskim Serocku, pierwsza na Lubelszczyźnie, fabryka narzędzi i maszyn rolniczych.

        Firlej miał swój udział w walkach powstańczych. W czasie powstania listopadowego 1830 – 1831, 9 maja, w lasach firlejowskich stoczona została zwycięska bitwa oddziałów polskich dowodzonych przez gen. Wojciecha Chrzanowskiego. Podczas powstania styczniowego 1863 r. w okolicy działała partia powstańcza Krysińskiego, do której należało 13 mieszkańców Firleja i 315 ochotników z okolic Sobolewa. 24 maja 1863 r. Grupa podniosła klęskę w potyczce pod Sobolewem. W Sobolewie znajdują się mogiły powstańców. Karą za te przejawy patriotyzmu była utrata praw miejskich w 1869 roku.
        Wiek XX przyniósł mieszkańcom poważne straty wynikłe z toczących się na tym terenie działań I wojny światowej – osada została zniszczona przez wycofujących się Rosjan. W pierwszej połowie sierpnia 1920r na rynku w Firleju marszałek Piłsudski przyjmował defiladę wojsk wyruszających na front. W 1921r Firlej stał się siedzibą gminy utrzymującej się głównie z rolnictwa, dającego na piaszczystych glebach słabe plony. Słynął natomiast z dobrze rozwiniętego garncarstwa. W czasie II wojny Światowej zginęło ok. 300 mieszkańców gminy, m.in. Niemcy wymordowali wszystkich Żydów. Mimo wszechobecnego terroru mieszkańcy gminy organizowali ruch oporu poprzez wstępowanie w szeregi Batalionów Chłopskich, Armii Krajowej kpt. T. Pośpiecha, Armii Ludowej. W 1944 roku Firlej został wyzwolony przez oddziały 27 Wołyńskiej Dywizji Piechoty Armii Krajowej.
       W wyzwolonej miejscowości rozpoczynają działalność organy nowej władzy. Pomimo problemów, wkrótce uruchomiona zostaje poczta, powstaje Gminna Spółdzielnia ,,Samopomoc Chłopska”. Kwitnie również życie kulturalne i społeczne: w 1946 powstaje przedszkole, w 1950 zostaje otwarta Gminna Biblioteka Publiczna, a dwa lata później Bank Spółdzielczy. Powstało wiele obiektów użyteczności publicznej. Wybudowano szkołę, ośrodek zdrowia, dom towarowy, spożywczy pawilon handlowy, otwarta zostaje restauracja. Lata 60-te i 70-te przyniosły osadzie znaczne ożywienie gospodarcze. Dostrzeżono jej atrakcyjne położenie nad pięknymi jeziorami, w otoczeniu sosnowych lasów. Powstało wówczas w Firleju kilkanaście zakładowych ośrodków wypoczynkowych. Lata siedemdziesiąte to również kolejne inwestycje. Wybudowana zostaje lecznica dla zwierząt, Dom Nauczyciela, oddano do użytku nowe skrzydło szkoły. Wybudowano również zakład kuśnierski „Gracja”, którego wyroby cieszyły się uznaniem w kraju, a także na rynkach Europy Zachodniej. Z myślą o turystach i wczasowiczach otwarto restaurację. Reforma administracyjna z 1976 roku powołała do istnienia Gminę Firlej jako jednostkę administracyjną.
      Od roku 1980 powstaje w Firleju i wokół jeziora Firlej pierwsza na terenie gminy sieć wodociągowa. W 1985 rozpoczęto rozbudowę i modernizację Urzędu Gminy, została powiększona jego powierzchnia, dobudowano również nowe skrzydło budynku. Rok później powstaje Ośrodek Szkolno – Wychowawczy nad jeziorem Firlej.
     Po dziejowych zmianach polityczno-gospodarczych początek lat 90-tych to dynamiczny rozwój infrastruktury komunalnej gminy. Budowa oczyszczalni ścieków, kanalizacji, wodociągu, telefonizacja gminy to zadania które stawiają gminę Firlej w czołówce gmin województwa lubelskiego w zakresie inwestowania. Walory przyrodniczo-geograficzne Gminy Firlej sprzyjają rozwojowi gminy w kierunku turystycznym.

W latach 2003-2015 dzięki funduszom europejskim gmina unowocześniła się i wypiękniała.

Infrastruktura transportowa

Ze środków programów PHARE i SAPARD w 2004 roku sfinansowano Budowę drogi Firlej–Serock–Ostrówek i drogi gminnej w miejscowości Firlej. Po wejściu Polski do UE dróg w gminie nadal przybywało –ze środków ZPORR została wybudowana ulica Kocka w miejscowości Firlej, a  budowę dróg gminnych w miejscowościach Firlej  i Wola Skromowska dofinansował RPOWL.

Infrastruktura wodno-ściekowa

W latach 2003-2004 dzięki dofinansowaniu z Programu SAPARD wybudowano sieć kanalizacji sanitarnej we wsi Przypisówka i dla osiedla mieszkaniowego Serock  oraz sieć wodociągową wraz z przyłączami. W 2012 roku z pomocą PROW zakupiono urządzenia do obsługi sieci kanalizacyjnej. Z PROW pochodziła też ponad połowa środków na ochronę wód jezior Firlej i Kunów – budowa sieci kanalizacji sanitarnej w Firleju i Serocku, przebudowa systemu kanalizacji podciśnieniowej na ciśnieniową w Firleju oraz budowa sieci wodociągowej w miejscowościach z terenu gminy.

Infrastruktura społeczna

Centrum firlejowskiego życia kulturalnego jest Gminna Biblioteka Publiczna. W 2009 roku dzięki dofinansowaniu z PROW w budynku utworzono wielofunkcyjną salę, zakupiono nowe meble i sprzęt komputerowy. W 2013 r. zakupiono scenę mobilną.
W roku 2014 pozyskano środki zewnętrzne z Ministerstwa Kultury i Dziedzictwa Narodowego w ramach Programu Biblioteka+ . Dzięki realizacji projektu wybudowana została Filia Biblioteczna w miejscowości Sobolew, która w roku 2013 uległa całkowitemu spaleniu. W listopadzie 2015r Instytut Książki i „Rzeczpospolita” nagrodziły samorządy najbardziej zaangażowane w kulturalny rozwój swojej gminy. Podczas gali w Pałacu Rzeczypospolitej w Warszawie nagrodzeni zostali przedstawiciele samorządów i bibliotek a wśród nich na 10 miejscu w ogólnopolskim „Rankingu Bibliotek” znalazła się Gminna Biblioteka Publiczna w Firleju. Ze środków PROW przebudowano budynek remizy OSP w Woli Skromowskiej na potrzeby świetlicy wiejskiej z biblioteką, kawiarenką internetową i sekcją tenisa stołowego dla dzieci i młodzieży oraz przeprowadzono informatyzację gminy.

Edukacja i sport

Ze środków Regionalnego Programu Operacyjnego Województwa Lubelskiego przeprowadzono modernizację pomieszczeń budynku i budowę sali gimnastycznej przy Zespole Szkół w Firleju, wybudowano budynek Szkoły Podstawowej z salą gimnastyczną w Woli Skromowskiej. Gmina inwestuje także w podnoszenie poziomu edukacji. Projekty „Indywidualizacja procesu nauczania i wychowania uczniów klas I-III szkół podstawowych prowadzonych przez Gminę Firlej” oraz „Klucz do wiedzy” realizowane były w ramach Programu Operacyjnego Kapitał Ludzki. Z EFS pochodziły także środki na realizację projektu „Nasza Szkoła. Opracowanie i wdrażanie programów rozwoju szkół Polski Wschodniej” oraz na stypendia dla uczniów szkół ponadgimnazjalnych w Zespole Szkół w Firleju.

Infrastruktura turystyczna

W 2012 roku dzięki dofinansowaniu z PROW wyremontowano nawierzchnię wokół pomnika na skwerze przy ulicy Rynek w Firleju. Dla turystów wizytówką gminy jest jednak jezioro Firlej. W ramach RPO WL wybudowano tam dwa pomosty rekreacyjne oraz ciąg pieszo-rowerowy wraz z oświetleniem. Zakupiono też wyposażenie zapewniające bezpieczeństwo, uruchomiono monitoring oraz wypożyczalnię rowerów nad jeziorem Firlej. Całkowita długość promenady wynosi 4,5km, szerokość ścieżki rowerowej dwukierunkowej – 2,0m, szerokość chodnika – 2,0m a nawierzchnia  jest z kostki brukowej. Jest to obecnie szalenie popularne miejsce wśród zarówno mieszkańców jak i turystów zachęcające do aktywnego wypoczynku. Ciąg pieszo-rowerowy jest wyposażony w oświetlenie parkowe LED oraz obiekty małej architektury.

    Firlej należy do tych miejsc regionu Lubelszczyzny, gdzie warto pojechać w porze wiosennych i letnich urlopów czy weekendów. Jest znakomitym miejscem gdzie można odpocząć od miejskiego gwaru przebywając na łonie przyrody i nabrać sił do ponownego rzucenia się w wir codziennych zajęć.